نصب catkin
catkin به صورت پیش فرض همراه ROS نصب می شود، همچنین می توانیم catkin را از طریق سورس یا بسته های از پیش ساخته نصب کنیم.
نصب از طریق بسته های از پیش ساخته
اگر از توزیع های باینری ROS بر روی ابونتو ( Groovy یا بالاتر) استفاده می کنید، می توانید توسط دستور زیر اقدام به نصب catkin کنید:
sudo apt-get install ros-xxx-catkin
به جای xxx در دستور بالا، با توجه به توزیع ROS نصب شده روی سیستم، یکی از موارد fuerte,groovy،hydro،indigo،kinetic انتخاب گردد، در صورتی که مایل باشید می توانید برای نصب از روی سورس اقدام کنید، این روش معمولاً دشوار تر بوده و برای کاربران عادی توصیه نمی شود. نصب از سورس راه جایگزین برای کاربرانی است که سیستم استاندارد معرفی شده توسط ROS را استفاده نمی کنند یا تمایل دارند نسخه های خاصی از بسته را نصب نمایند.
افزودن به environment
اگر نصب catkin با موفقیت انجام شده بود، بایستی setup.bash را به environment سیستم خود اضافه کنید.
echo "source /opt/ros/xxx/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
به جای xxx در دستور بالا، با توجه به توزیع ROS نصب شده روی سیستم، یکی از موارد fuerte,groovy،hydro،indigo،kinetic انتخاب گردد.
ساخت یک فضای کاری catkin
کافیست پوشه ای با نام دلخواه در مسیر root کاربر خود ایجاد کنید (در اینجا catkin_ws) و در نهایت پوشه ی src را نیز داخل آن درست کنید، خط اول دستور زیر این کار را برای شما انجام می دهد:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace
اگر دستور catkin_init_workspace با خطای زیر مواجه شد، تنها کافیست بسته ی catkin را نصب کنید.
$ catkin_init_workspace The program 'catkin_init_workspace' is currently not installed. You can install it by typing:
$ sudo apt install catkin
با اینکه فضای کاری خالی است ( بسته ای در پوشه ی ‘src’ نیست، تنها یک CMakeList.txt وجود دارد)، شما می توانید هم اکنون فضای کاری را build کنید:
$ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make
بعد اجرا خواهیم داشت:
https://gist.github.com/Ahrovan/08046a4fc99924a168312f7c8aa89c7b
نام user مربوط به کاربری شماست. توزیع ROS در اینجا kinetic می باشد.
یادآوری: بخش src می تواند شامل یک یا چندین بسته ی catkin است:
src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.txt -- The 'toplevel' CMake file package_1/ CMakeLists.txt package.xml ... package_n/ CMakeLists.txt package.xml ...
و بخش build:
build/ -- BUILD SPACE CATKIN_IGNORE -- Keeps catkin from walking this directory
و بخش devel فایل ها قبل نصب در این پوشه قرار می گیرند:
devel/ -- DEVELOPMENT SPACE (set by CATKIN_DEVEL_PREFIX) bin/ etc/ include/ lib/ share/ .catkin env.bash setup.bash setup.sh ...
دستور catkin_make ابزار کارامدی برای کار در فضای کاری است. اگر به آدرس فعلی نگاهی کنیم پوشه های build و devel را خواهیم دید.
درون پوشه ی devel چندین فایل setup.*sh وجود دارد، یافتن هر یک از این فایل ها فضای کاری فوق را در دسترس environment سیستم شما قرار می دهد. قبل از ادامه فایل جدید setup.*sh را اضافه کنید:
$ source devel/setup.bash
برای اطمینان از اینکه فضای کاری شما به صورت صحیح توسط اسکریپت setup پوشش داده شده، متغییر environment مربوطه ی ROS_PACKAGE_PATH بایستی آدرس دایرکتوری مربوطه را در خود جا دهد:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
دیدگاه خود را ثبت کنید
تمایل دارید در گفتگوها شرکت کنید؟در گفتگو ها شرکت کنید.