bir-robotic

نصب catkin

catkin به صورت پیش فرض همراه ROS نصب می شود،‌ همچنین می توانیم catkin را از طریق سورس یا بسته های از پیش ساخته نصب کنیم.

نصب از طریق بسته های از پیش ساخته

اگر از توزیع های باینری ROS بر روی ابونتو ( Groovy یا بالاتر) استفاده می کنید، می توانید توسط دستور زیر اقدام به نصب catkin کنید:

sudo apt-get install ros-xxx-catkin

به جای xxx در دستور بالا، با توجه به توزیع ROS نصب شده روی سیستم، یکی از موارد fuerte,groovy،hydro،indigo،kinetic انتخاب گردد، در صورتی که مایل باشید می توانید برای نصب از روی سورس اقدام کنید، این روش معمولاً دشوار تر بوده و برای کاربران عادی توصیه نمی شود. نصب از سورس راه جایگزین برای کاربرانی است که سیستم استاندارد معرفی شده توسط ROS را استفاده نمی کنند یا تمایل دارند نسخه های خاصی از بسته را نصب نمایند.

افزودن به environment

اگر نصب catkin با موفقیت انجام شده بود،‌ بایستی setup.bash را به environment سیستم خود اضافه کنید.

echo "source /opt/ros/xxx/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

به جای xxx در دستور بالا، با توجه به توزیع ROS نصب شده روی سیستم، یکی از موارد fuerte,groovy،hydro،indigo،kinetic انتخاب گردد.

ساخت یک فضای کاری catkin

کافیست پوشه ای با نام دلخواه در مسیر root کاربر خود ایجاد کنید (در اینجا catkin_ws) و در نهایت پوشه ی src را نیز داخل آن درست کنید، خط اول دستور زیر این کار را برای شما انجام می دهد:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

اگر دستور catkin_init_workspace با خطای زیر مواجه شد، تنها کافیست بسته ی catkin را نصب کنید.

$ catkin_init_workspace
The program 'catkin_init_workspace' is currently not installed. You can install it by typing:
$ sudo apt install catkin

با اینکه فضای کاری خالی است ( بسته ای در پوشه ی ‘src’ نیست، تنها یک CMakeList.txt وجود دارد)، شما می توانید هم اکنون فضای کاری را build کنید:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

بعد اجرا خواهیم داشت:

نام user مربوط به کاربری شماست. توزیع ROS در اینجا kinetic می باشد.

یادآوری: بخش src می تواند شامل یک یا چندین بسته ی catkin است:

  src/                    -- SOURCE SPACE
      CMakeLists.txt        -- The 'toplevel' CMake file
      package_1/
      CMakeLists.txt
      package.xml
      ...
      package_n/
      CMakeLists.txt
      package.xml
      ...

و بخش build:

build/                    -- BUILD SPACE
    CATKIN_IGNORE         -- Keeps catkin from walking this directory

و بخش devel فایل ها قبل نصب در این پوشه قرار می گیرند:

devel/                  -- DEVELOPMENT SPACE (set by CATKIN_DEVEL_PREFIX)
     bin/
     etc/
     include/
     lib/
     share/
     .catkin
     env.bash
     setup.bash
     setup.sh
     ...

دستور catkin_make ابزار کارامدی برای کار در فضای کاری است. اگر به آدرس فعلی نگاهی کنیم پوشه های build  و devel را خواهیم دید.



درون پوشه ی devel چندین فایل setup.*sh وجود دارد،‌ یافتن هر یک از این فایل ها فضای کاری فوق را در دسترس environment سیستم شما قرار می دهد. قبل از ادامه فایل جدید setup.*sh را اضافه کنید:

$ source devel/setup.bash


برای اطمینان از اینکه فضای کاری شما به صورت صحیح توسط اسکریپت setup پوشش داده شده، متغییر environment مربوطه ی ROS_PACKAGE_PATH بایستی آدرس دایرکتوری مربوطه را در خود جا دهد:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/user/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

0 پاسخ

دیدگاه خود را ثبت کنید

میخواهید به بحث بپیوندید؟
احساس رایگان برای کمک!

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *