گیاهی ترین گیاهی ترین AnzanDigital فروشگاه
خانه / ربات های پرنده / مد های پرواز Pixhawk

مد های پرواز Pixhawk

Pixhawk

مد های پرواز با در دست گرفتن بخشی یا همه ی کنترل وسیله ی پرنده در کنار اپراتور استفاده می شوند، این مد ها با انتخاب مناسب میتوانند شرایط پرواز بهتری را برای اپراتور فراهم کنند و آسودگی و اطمینان پرواز وسیله پرنده تا حد زیادی تضمین شود. یادگیری مد های پروازی در سیستم Pixhawk شما را قادر می سازد بهترین پرواز را با این اتوپایلوت قدرتمند انجام دهید. با بیر رباتیک همراه باشید.

این آموزش مد های پرواز پرنده چند موتوره را شرح داده و چگونگی پیکربندی مد های در دسترس از طریق فرستند RC را بیان میکند.

در فلایت کنترل مورد نظر – Pixhawk – چهارده مد پروازی از پیش ساخته وجود دارد که در واقع 10 مد به صورت معمول مورد استفاده قرار می گیرد. مد های پروازی توسط رادیو کنترل (کلید های فرستنده)، دستورات ماموریت برنامه ریزی شده، ایستگاه زمینی (GCS) و یا کامپیوتر همراه انتخاب می شوند.

مد های پروازی توصیه شده:

به طور کلی در ابتدای راه اندازی پرنده بایستی توسط یکی از مد های پروازی لیست زیر شروع به کار کنیم:

  • Stabilize
  • Alt Hold
  • Loiter
  • RTL (Return-to-Launch)
  • Auto

مد های پروازی اضافی:

  • Acro
  • Sport
  • Drift
  • Guided
  • Circle
  • PosHold
  • Land
  • Brake
  • Follow Me
  • Simple and Super Simple

اکثر فرستنده ها تنها 3 کلید وضیعتی را دارا می باشند، بنابرین تنها میتوانید 6 مد پروازی را برای اسفاده تنظیم کنید.

پیکربندی مد های پروازی فرستنده RC:
جابه جایی بین مد های پروازی با کلید های وضیعت را میتوان توسط Mission Planner تعیین کرد.

  • دقت کنید حداقل یکی از انتخاب های شما مد STABILIZE باشد.
  • اگر هر دو چک باکس Simple و Super Simple انتخاب شود، مد Super Simple فعال خواهد شد.
  • در پایان کلید Save Modes را کلیک کنید.

mp_setup_flight_mode

* کانال مربوط به انتخاب مد پرواز، در پرنده چند موتوره همیشه کانال 5 می باشد.

کانال پنج را به سوئیچی متصل کنید که دارای چندین وضیعت باشد، با تغییر وضیعت در بازه ی هر یک از 6 حالت ممکن، مد های پروازی را از لیست کشویی انتخاب کنید.

مد های Simple و Super ؟

مد های Simple و Super خلبان را قادر می سازد تا کنترلی بر حرکت پرنده از نقطه ی دید-خلبان صرف نظر از اینکه جهت پرنده به چه جهتی است را داشته باشد.

برای افرادی که تسلط کافی برای کنترل Roll و Pitch هنگام تغییر جهت پرنده را نداشته باشند یا حالتی که پرنده به حد کافی دور باشد که جهت آن قابل تشخیص نباشد سودمند است.

  • مد “Simple” و “Super Simple” به صورت ترکیبی با همه ی مد های پروازی بغیر از Acro و Drift استفاده می شوند (در این مدل های پروازی تنظیمات فوق پذیرفته نمی شود).
  • مد Simple شما را فقط برای کنترل پرنده در جهت Heading مربوط به Take off یاری می دهد، تنها به یک قطب نمای خوب وابسته است.
  • مد Super Simple بستگی به جهت پرنده از مبدا پروازی نیز دارد، اما نیازمند موقعیت مناسب GPS است.
  • هر دو مد می توانند به سوئیچ های خاص مدل پروازی تخصیص داده شوند یا توسط کانال های سوئیچ های جدا فعال/غیر فعال شوند (چک کنید مقدار کانال های فوق از حد 1800 بالاتر رود).
QGC SIMPLE AND SUPER SIMPLE MODE
QGC SIMPLE AND SUPER SIMPLE MODE

مد نرمال:

NormalControls
NormalControls

مد Simple:

SimpleModeControls
SimpleModeControls

 

 

مد Super Simple:

SuperSimpleControls
SuperSimpleControls

 

 

مد های پروازی وابسته به GPS:

مد های پروازی که از اطلاعات موقعیت GPS استفاده میکنند، نیازمند قفل GPS قبل Take off دارند. برای نمایش قفل شدن GPS با اتصال به ایستگاه زمینی یا LED نمایشگر قفل GPS را ابتدا مطمئن شوید.

مد های پروازی که نیازمند قفل GPS قبل از پرواز را دارند:

  • Loiter
  • RTL (Return-to-Launch)
  • Auto
  • Guided
  • Drift
  • PosHold
  • Follow Me
  • Circle

نیاز به GPS ندارند:

  • Stabilize
  • Alt Hold
  • Acro
  • Sport
  • Land

 

  • Acro Mode
  • Altitude Hold Mode
  • Auto Mode
  • Brake Mode
  • Circle Mode
  • Drift Mode
  • Follow Me Mode (GSC Enabled)
  • Guided Mode
  • Land Mode
  • Loiter Mode
  • PosHold Mode
  • Position Mode
  • RTL Mode
  • Simple and Super Simple Modes
  • Sport Mode
  • Stabilize Mode
  • roll و pitch ورودی توسط اپراتور زاویه ی جزئی پرنده را تحت تاثیر قرار می دهد، هنگامی که اپراتور دسته ی roll و pitch را رها می کند وسیله اتوماتیک خود را میزان می کند.
  • اپراتور نیازمند ورودی مرتب roll و pitch در هنگام قرار گفتن در جریان باد است تا وسیله در محل خود ثابت بماند.
  • ورودی yaw اپراتور نرخ تغییرات heading را کنترل میکند، هنگامی که اپراتور دسته ی yaw را رها کند وسیله بایستی با heading فعلی خود ثابت بماند.
  • گاز(throttle) اعمالی توسط اپراتور سرعت متوسط موتور ها را کنترل کرده و با تنظیم گاز ثابت باستی وسیله ارتفاع نهایی خود را حفظ کند. اگر اپراتور گاز را کامل به پایین ترین وضیعت تغییر دهد، موتور ها به نرخ کمینه ی خود یعنی MOT_SPIN_ARMED خواهند رسید و پرنده ارتفاع خود را از دست خواهد داد.
  • گاز ارسال شده به موتور ها به صورت اتوماتیک بر اساس زاویه ی کجی وسیله تغییر می کنند

(اطلاعات بیشتر از مد Stabilize)

مد  Altitude Hold:

در مد تثبیت ارتفاع، پرنده ارتفاع ثابتی به خود گرفته  اجازه ی کنترل عادی roll ،pitch، yaw را به شما میدهد، در این حالت roll، pitch، yaw همانند مد Stabilize mode عمل می کنند.

امکان دارد در مد های پروازی دیگر از جمله Loiter،Sport و.. ویژگی های این مد پروازی قرار گرفته باشد.

* فلایت کنترلر توسط فشار سنج ارتفاع را تخمین می زد. پرنده فشار ها را به جای ارتفاع حقیقی مورد نظر قرار میدهد، مگر اینکه تا 6 متر نزدیکی زمین سونار نصب کرده و فعال باشد، کمتر از 8 متر اگر سونار فعال باشد باعث تعیین ارتفاع دقیق تر سیستم می شود.

کنترل:

اپراتور می تواند با دسته ی throttle افزایش و کاهش ارتفاع وسیله را کنترل نماید.

  • اگر دسته ی گاز، در میانه ( 40% تا 60%) باشد، وسیله ارتفاع خود را حفظ میکند.
  • خارج از این محدوده (mid-throttle deadzone) بعنوان مثال کمتر از 40% یا بالای 60%، وسیله مطابق انحراف گاز کاهش یا افزایش ارتفاع خواهد داشت. اگر دسته ی گاز تا کمینه پایین آورده شود، وسیله با سرعت 2.5 متر بر ثانیه کاهش ارتفاع و اگر دسته ی گاز تا بیشینه بالا برده شود، وسیله با سرعت 2.5 متر بر ثانیه افزایش ارتفاع را خواهد داشت، این سرعت می تواند توسط پارامتر PILOT_VELZ_MAX تغییر داده شود.
  • محدوده ی حساسیت توسط پارامتر THR_DZ (نسخه ی AC3.2 و بالاتر) تعیین می شود. این محدوده باید بین 0 و 400 باشد، 0 به معنی نبود محدوده و 100 به معنی ساخت محدوده 10% بالاتر و پایین تر از mid throttle است (بعنوان مثال، پارامتر 100 نمایانگر وجود این محدوده از 40% تا 60% موقعیت دسته ی گاز است). اگر از expo هم در فرستنده ی خود استفاده میکنید، آن مستقیماً اندازه ی محدوده ی deadzone را افزایش می دهد.
  • نسخه ی AC3.1 و بالاتر اجازه ی روشن و خاموش کردن در مد altitude hold را می دهند، هنگام خاموش کردن، پرنده باید در محل فرود چند ثانیه ای باقی بماند تا  “landing checker” تایید فرود را بررسی کند تا بتوانید پرنده را خاموش کنید.

(اطلاعات بیشتر از مد Altitude Hold)

تغذیه ی مناسب:

حیاتی است وسیله دارای تغذیه ی کافی باشد. بدون توجه به این امر، کنترلر ارتفاع به درستی کار نخواهد کرد و به مرور با از دست رفتن ارتفاع همراه خواهد شد.

به صورت ایده آل، وسیله باید بتواند در گاز 50% معلق بماند، به هر دلیلی این امر بالاتر از 70% گاز اتفاق بیفتد خطرناک است.

مد Loiter :

 این مد برای نگهداشتن موقعیت فعلی، ارتفاع و heading پرنده است، اپراتور در این مد همانند پرواز با حالت دستی قادر است پرنده را پرواز دهد و با رها کردن دسته موقعیت پرنده ثابت خواهد ماند.

موقعیت مناسب GPS، تداخل مغناطیسی کم در قطب نما و ویبره ی کم برای دستیابی به کارایی بهتر این مد اهمیت دارند.

کنترل:

اپراتور میتواند موقعیت پرنده را با دسته های کنترلی کنترل کند.

  • موقعیت افقی پرنده، توسط دسته های roll و pitch با سرعت بیشینه ی افقی 5 متر بر ثانیه می تواند تغییر کند و بعد رها کردن دسته ها به آرامی به حالت سکون برگردد.
  • ارتفاع می تواند با دسته ی گاز کنترل شود (همانند مد Altitude Hold).
  • heading پرنده می تواند توسط دسته ی کنترلی yaw تنظیم شود.

در AC3.1 یا بالاتر، ممکن است پرنده را در مد Loiter روشن کنید فقط با قفل شدن GPS و افت کردن HDOP به 2 یا کمتر ..

مقدار HDOP در Mission Planner با دابل کلیلک و انتخاب gpshdop از انتخاب از جعبه ی باز شو، قابل نمایش است.

مد Loiter کنترلر ارتفاع را با مد AltHold یکپارچه کرده است.

WPNAV_LOIT_SPEED: بیشینه سرعت افقی به cm/s. مثال 500 = 5m/s. بیشینه ی شتاب در مد loiter همیشه 1/2 سرعت loiter است.

WPNAV_LOIT_JERK: بیشینه ی تغییرات شتاب به سانتی متر بر cm/s/s/s. مقدار بیشتر وسیله را واکنش گر و مقدار کمتر آن را روان تر میکند.

WPNAV_LOIT_MAXA: بیشینه شتاب به cm/s/s. مقدار های بالاتر باعث میشود که پرنده شتاب گرفتن و متوقف شدن پرنده سریع اتفاق بیافتد.

WPNAV_LOIT_MINA: کمینه شتاب به cm/s/s. مقدار های بالاتر توقف پرنده را هنگامی که دسته در وسط قرار دارد تسریع می بخشد، اما موجب تکان سریع و بزرگ پرنده در هنگام تقف می شود.

POS_XY_P: مقدار PID مد Loiter نوع p را نمایش میدهد، معمولا لازم نیست تغییر دهید.

VEL_XY_P: مقدار نرخ مد Loiter برای P,I و D را نمایش میدهد، معمولا لازم نیست تغییر دهید.

(اطلاعات بیشتر از مد Loiter)

مد RTL:

مد RTL یا بازگشت به محل پرواز، پرنده را از موقعیت فعلی تا بالای محلی که به پرواز در آمده هدایت میکند. رفتارا این مد توسط گندین پارامتر گنترل می شود.

هنگامی که این مد انتخاب می شود، پرنده به محل پرواز (Home) باز خواهد گشت. ابتدا پرنده به ارتفاع RTL_ALT تغییر ارتفاع داده و یا ارتفاع قعلی اش را اگر بیشتر از RTL_ALT باشد حفظ می کند. مقدار RTL_ALT به صورت پیش فرض 15 متر است.

RTL
RTL

RTL حرکتی وابسه به GPS است، بنابرین قفل GPS قبل استفاده از این مد ضروری است. دقت کنید LED آبی ممتد روشن شود و چشمک نزند. برای GPS بدون قطب نما، LED ممتد آبی روشن می شد که نمایش دهنده ی قفل GPS است، برای GPS به همراه قطب ما، LED آبی چشمک می زند.

RTL اعلام می کند که پرنده به موقعیت خانه باز می گردد، به این معنی که به محلی که در آن روشن شده است باز خواهد گشت، بنابرین موقعیت خانه مکانی است که GPS قفل شده و اقدام به روش کردن پرده کرده اید.

اگر در موقعیت جغرافیایی هستید که فشار هوا دچار تغییر می شود و ممکن است پرنده در تخمین ارتفاع دچار خطا شود برای ارتفاع کمتر از 6 متر سونار را فعال کنید.

پارامتر های قابل تغییر توسط کاربر:
RTL_ALT: کمترین ارتفاعی که پرنده قبل از بازگشت به خانه خواهد داشت.

  • به مقدار صفر تغییر دهید تا با ارتفاعی که دارد مسیر را طی کند.
  • ارتفاع می تواند مقدار 1 تا 8000 سانتی متر را داشته باشد.
  • به صورت پیش فرض 1500 یا 15 متر خواهد بود.

RTL_ALT_FINAL: ارتفاعی که پرنده در گام آخر RTL خواهد داشت.

  • به صفر تنظیم کنید اگر میخواهید به صورت اتوماتیک پرنده فرود بیاید.
  • مقدار ارتفاع می تواند از 0 تا 1000 سانتی متر تغییر یابد.

RTL_LOIT_TIME: زمان بر حسب میلی ثانیه، برای معلق ماندن/مکث بالای موقعیت خانه، قبل از انجام آخرین فرود است.

این زمان از 0 تا 60000 میلی ثانیه تعیین می شود.

WP_YAW_BEHAVIOR: تنظیم می شود که چگونه اتوپایلوت در طول ماموریت و RTL محور YAW را کنترل می کند.

0 = هرگز تغییر ندهد.

1 = سمت مسیر بعدی شامل روکردن سمت خانه در طول RTL.

2 = سمت مسیر بعدی مگر برای RTL ( در حین RTL وسیله آخرین وضیعت سمت YAW را حفظ خواهد کرد).

LAND_SPEED: سرعت فرود در گام آخر بر حسب سانتی متر بر ثانیه

سرعت فرود از 20 تا 200 سانتی متر بر ثانیه قابل تغییر است.

RTL_CLIMB_MIN: وسیله به مقدار این پارامتر در گام اول RTL ارتفاع خواهد گرفت.

RTL_SPEED: سرعت افقی بر حسب سانتی متر بر ثانیه، برای برگشت به خانه است. به صورت پیش فرض 0 است به این معنی که پارامتر WPNAV_SPEED استفاده خواهد شد.

RTL_CONE_SLOPE: میزان شیب مخروطی معکوس بالای موقعیت خانه است، مقادیر کم منجر به مخروط پهن و وسیله افزایش ارتفاع  کمی خواهد داشت.

(اطلاعات بیشتر از مد rtl-mode)

مد Auto:

در مد Auto پرنده اسکریپت ماموریت از پیش برنامه ریزی شده که دستورات ناوبری را تشکیل میدهند را دنباله روی میکند ( به عنوان مثال waypoints)  و دستورات را انجام می دهد.

اطلاعاتی در مورد ساخت اسکریپت ماموریت در سند Planning a mission with waypoints and events موجود و تمام دستورات پشتیبانی شده نیز در سند Mission Command List  قابل دسترسی است.

معرفی:

مد اتوماتیک
مد اتوماتیک

مد Auto کنترل ارتفاع را با مد AltHold و کنترل موقعیت را با مد Loiter ترکیب کرده و قبل اینکه این مد ها صحیح کار کنند سعی نکنید از مد Auto استفاده کنید.

کنترل:

اگر شروع ماموریت پرنده از روی زمین است، خلبان باید مطمئن باشد که گاز کمینه باشد و بعد اطمینان مد Auto را فعال کند. اگر اولین دستور در ماموریت بلند شدن باشد، اما وسیله قبلا بلند شده باشد، دستور بلند شدن، انجام شده در نظر گرفته و وسیله به گام بعدی ماموریت خواهد پرداخت. در هر مرحله خلبان می تواند کنترل را از مد Auto پس بگیرد برای این کار کافی است مد Auto را به مدی دیگر مثل Stabilize یا Loiter تغییر دهد. اگر خلبان دوباره به مد Auto تغییر مد دهد، ماموریت از ابتدا آغاز خواهد شد.

در طی ماموریت ورودی های Roll،Pitch از سمت خلبان نادیده گرفته شده ولی اثر yaw با ورودی خلبان لحاظ خواهد شد.

ماموریت ها می توانند توسط Mission Planner وارد شده و بهبود یابند.

پایان ماموریت:

ماموریت می تواند به سادگی در انتهای خود مد RTL را داشته باشد تا از برگشت وسیله به خانه مطمئن شد. همچنین راه جایگزین هم وسیله میتواند با دستور نهایی در محلی دیگر فرود آید. بدون RTL یا دستور فرود پرنده به صورت ساده در موقعیت نهایی خود متوقف می شود و خلبان باید کنترل را در دست گیرد.

در هر نقطه ای پرنده زمین را لمس کرد، خلبان بایستی گاز را به مقدار صفر قرار دهد تا اتوپایلوت موتور ها را خاموش کرده و اطمینان حاصل کند که فرود آمده است.

بیشترین سرعت افقی پرنده می توان توسط WPNAV_SPEED از Mission Planner تعیین شود. مقدار پیش فرض آن 500 به معنی 5 متر بر ثانیه است، یک پرنده ی معمولی میتواند به سرعت 10 تا 15 متر بر ثانیه دست یابد، قبل اینکه کنترل سرعت افقی و ارتفاع آن از دست برود.

سرعت عمودی، به صورت مشابه با پارامتر WPNAV_SPEED_UP و WPNAV_SPEED_DN تغییر می یابد.

(اطلاعات بیشتر از مد auto-mode)

کانال تلگرام بیر رباتیک

درباره Ahrovani Hadi

مشاهده بیشتر

4

ورودی آسان به رآس

در این بخش مزایای رآس و سرفصل بخش های بعدی را بیان می کنیم. 1.1 …

دیدگاه بگذارید

2 دیدگاه ها روشن "مد های پرواز Pixhawk"

با خبر سازی از
avatar

مرتب سازی بر اساس:   تازه ترین ها | قدیمی ترین | بیشترین تعداد رای
aliiiiiiiii
مهمان
aliiiiiiiii
10 ماه ها 3 روز ها مدت ها قبل

سلام
خیلی تشکر بابات مطالب خیلی مفیدتون
یه سوال دارم اگه میشه زود جواب بدین کارم گیره شدیدا
این مد های پروازی برا پرنده ی تک موتوره ( هواپیما ) هم یکسانه؟؟؟ یا فرق میکنه؟؟؟؟

wpDiscuz