گیاهی ترین گیاهی ترین AnzanDigital فروشگاه
خانه / ربات های پرنده / نصب و پیکربندی Mission Planner

نصب و پیکربندی Mission Planner

Pixhawk

 

 

چگونگی نصب و پیکربندی Mission Planner:

دانلود Mission Planner لینک 1 | 2 

ایستگاه زمینی Mission Planner امکان پیکربندی فلایت کنترلر و برنامه ریزی ماموریت ها برای پرواز خودمختار پرنده ی چهار یا چند موتوره را می دهد. ابتدا دانلود و نصب Mission Planner را انجام دهید.

بعد اتصال کابل USB و راه اندازی Pixhawk انجام خواهد شد. اگر Mission Planner هنگ یا کرش داشت دوباره آن را راه اندازی کنید و مطمئن شوید که NET framework. شما به روز باشد.

pixhawk
pixhawk

هنگام راه اندازی Mission Planner بر روی “Initial Setup” کلیک کنید و “Install Firmware” را در منوی سمت چپ انتخاب کنید.

mission-planner
mission-planner
mission-planner
mission-planner

در این نمونه اقدام به نصب کد سیستم عامل کوادروتور می کنیم، بنابرین انتخاب ما “ArduCopter Quad” برای نصب سیستم عامل زیر خواهد بود.

در پنجره ای برای تایید و ادامه از شما میخواهد تا USB را جدا کرده و دوباره به سیستم وصل کنید، به پیام های پنجره دقت کنید و بعد آن سیستم عامل دانلود شده و نرم افزار از شما میخواهد تا زمان شنیدن تن موسیقی منتظر مانده و بعد بر روی OK کلیک نمایید.

بعد نصب سیستم عامل، بر روری Wizard در منوی سمت چپ از Initial Setup کلیک کنید، بعد از آن پنجره ی “The Mission Planner Setup Wizard” نمایش داده می شود.

The Mission Planner Setup Wizard
The Mission Planner Setup Wizard

در پنجره فوق “Multirotor” را به عنوان نوع وسیله نقلیه انتخاب میکنیم.

نوع فریم خود را انتخاب کنید. ما X-Frame را انتخاب کرده و به مرحله ی بعد میرویم.

mission-planner select frame
mission-planner select frame

اتصال Mission Planner به Pixhawk:

در ادامه نرم افزار بایستی به فلایت کنترلر Pixhawk وصل شود. برای این کار com پورت مربوط به USB اتصال یافته ی Pixhawk را انتخاب کنید.

mission-planner com port
mission-planner com port

از لیست کشویی پورت com مربوط به PX4 FMU را انتخاب کنید. اگر نرم افزار از شما بخواهد برد را قطع و دوباره به سیستم وصل کنید این کار را انجام دهید. اگر فلایت کنترلر شما بدون سیستم عامل باشد برای نصب آن از شما سوال خواهد شد. Mission Planner از طریق MavLink به Pixhawk متصل خواهد شد، دوباره فریم را انتخاب کنید و بر روی Next کلید کنید.

mission-planner Frame Select
mission-planner Frame Select

کالیبراسیون شتاب سنج:

mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer

برای شروع کالیبراسیون بر روی Start کلیلک کنید.

بین پردازش برای کالیبراسیون نرم افزار از شما میخواهد پرنده را در چندین موقعیت قرار دهید، در هر موقعیت دو ثانیه به شتاب سنج فرصت دهید قبل اینکه کلیدی را فشار دهید.

موقعیت اول – نرم افزار میخواهد پرنده را در سطح مسطح قرار دهیم و کلیدی برای ادامه فشار دهیم.

mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer

موقعیت بعدی – پرنده را بر روی بدنه چپ آن قرار داده و کلیدی را فشار دهید.

پرنده را بر روی بدنه راست آن قرار دهید و سپس کلیدی برای ادامه فشار دهید.

mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer

پرنده را با سرش به سمت زمین قرار دهید و کالیبراسیون را ادامه دهید.

mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer

سر پرنده را به سمت بالا قرار دهید و در مرحله ی بعد پرنده را به پشت بر روی سطح قرار دهید.

mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer

در نهایت پیامی مبنی بر موفقیت آمیز بودن کالیبراسیون خواهید دید.

mission-planner accelerometer
mission-planner accelerometer

کالیبراسیون قطب نما:

بعد کالیبراسیون شتاب سنج، در مرحله ی بعدی نیازمند کالیبراسیون قطب نما خواهیم بود. بایستی بر روی “LIVE CALIBRATION” کلیک کنید.

پنجره ی رو به روی شما چندین محور و نقطه های سفیدی (اهداف) که محور ها را احاطه کرده اند نمایش می دهد. برای کالیبراسیون باید با چرخش پرنده در این موقعیت ها به ترتیب حرکات را انجام دهید.

Right side up(سمت راست بالا)

Left side up(سمت چپ بالا)

Right side up(ُسمت راست بالا)

Nose down(سر بالا)

Nose up(سر پایین)

Upside down(وارونه)

باید هر کدام از نقاط سفید را با موفقیت رد کنید. اگر نقاطی باقی ماند حرکت را ادامه دهید. در صورتی که پیام موفقیت آمیز بودن کالیبراسیون ظاهر نشد بر روی دکمه Done کلیک کنید.

کالیبراسیون قطب نما
کالیبراسیون قطب نما

پیکربندی نمایشگر باتری و سونار:

در این مرحله سنسور 3DR Power Module را انتخاب کنید و با توجه به باتری مورد استفاده، بخش سایز باتری را تکمیل نمایید.

mission-planner
mission-planner

فعلا از سنسور سونار استفاده نمی کنیم و مرحله ی بعد را ادامه میدهیم.

کالیبراسیون رادیو:

هم اکنون آماده هستیم کالیبراسیون رادیو را انجام دهیم. رادیو را روشن کنید.

کالیبراسیون رادیو
کالیبراسیون رادیو

بر روی کالیبراسیون رادیو کلیک کنید، بعد پنجره ای اعلام میکند که موقعیت های کنترلی را تغییر دهید تا محدوده ی حرکنی در پانل روبه رو ثبت شود. خطوط قرمز نمایش دهنده ی محدوده ی مرز هاست. کانال های Aux کمکی، سوئیچ ها یا پتانسیومتر ها را نیز تغییر دهید تا در پانل ثبت شوند. پنجره ی کالیبراسیون مشابه شکل زیر خواهد بود.

کالیبراسیون رادیو
کالیبراسیون رادیو

 

در نهایت بر روی پایان کلیک کنید. پیامی مبنی بر قرار گرفتن وضیعت های کنترلی در مرکز و Throttle در حالت پایین برای شما نمایش داده می شود.

نتایج کالیبراسیون مشابه لیست زیر و در همسایگی مقادیر نوشته شده خواهند بود:

  • Ch1 1160 | 1728
  • Ch2 1215 | 1793
  • Ch3 1099 | 1973
  • Ch4 1054 | 1893
  • Ch5 1053 | 1888
  • Ch6 1470 | 1499
  • Ch7 1052 | 1889
  • Ch8 1052 | 1888

انتخاب حالت پروازی:

در Mission Planner حالت های پروازی توسط راه اندازی رادیو انتخاب خواهد شد. در این گام از راه اندازی و پیکربندی تمام حالت ها باید بر روی STABLIZE بوده و کلید SAVE MODES را کلیک کرده و به مرحله ی بعد بروید.

انتخاب مد پروازی
انتخاب مد پروازی

قبل انتخاب Failsafe میباید مراحلی که تا اینجا طی کردید را تایید کنید و Next را بزنید.

انتخاب Failsafe و GeoFence:

به صورت پیش فرض غیر فعال است این مرحله را رها کرده و ادامه میدهیم.

mission-planner29-70rez-600x332

اگر تنظیمات GeoFence فعال شود، محدوده ارتفاع و شعاع پروازی را تعیین می کند. فعلا این مرحله را رد میکنیم.

در نهایت چگونگی نصب و پیکربندی Mission Planner به اتمام می رسد.

 

کانال تلگرام بیر رباتیک

درباره Ahrovani Hadi

مشاهده بیشتر

4

ورودی آسان به رآس

در این بخش مزایای رآس و سرفصل بخش های بعدی را بیان می کنیم. 1.1 …

دیدگاه بگذارید

اولین نفری باشید که دیدگاه میگذارد

با خبر سازی از
avatar

wpDiscuz