گیاهی ترین گیاهی ترین AnzanDigital فروشگاه
خانه / سیستم عامل رباتیک / مروری بر سیستم فایل ROS
ros_filesystem

مروری بر سیستم فایل ROS

ros_filesystem
ros_filesystem

قبل خواندن این نوشته میتوانید ساخت یک فضای کاری برای catkin را هم مطالعه کنید.

این آموزش راهنماییست برای  مفهوم سیستم فایل ROS و همچنین دستورات roscd, rosls,  rospack را نیز پوشش می دهد.

  • پیش نیاز ها:

نصب ros_tutorials با دستور :

$ sudo apt-get install ros-xxx-ros-tutorials

xxx، بسته به توزیع های fuerte,groovy،hydro،indigo،kinetic انتخاب گردد.

 

  • مروری بر مفهوم سیستم فایل:

Packages: بسته ها واحد سازماندهی شده ی نرم افزاری کدهای ROS هستند. هر بسته میتواند شامل کتابخانه ها،فایل های اجرایی، اسکریپت ها و موارد دیگرباشد.

package.xmlManifest): اظهارنامه توضیحاتی از یک بسته است، فایل XMLی بنام package.xml که بایستی در شاخه ی اصلی بسته های سازگار با catkin گنجانده شده باشد. این فایل مشخصاتی در مورد بسته از جمله نام بسته، شماره ی نسخه، سازنده، نگهدارنده و همچنین وابستگی به بسته های دیگر catkin را تعریف میکند.

  • ابزار های سیستم فایل:

استفاده از rospack:

rospack  ما را قادر میسازد اطلاعاتی در مورد بسته ها را به دست بیاوریم.

$ rospack help
USAGE: rospack <command> [options] [package]
 Allowed commands:
 help
 cflags-only-I [--deps-only] [package]
 cflags-only-other [--deps-only] [package]
 depends [package] (alias: deps)
 depends-indent [package] (alias: deps-indent)
 depends-manifests [package] (alias: deps-manifests)
 depends-msgsrv [package] (alias: deps-msgsrv)
 depends-on [package]
 depends-on1 [package]
 depends-why --target=<target> [package] (alias: deps-why)
 depends1 [package] (alias: deps1)
 export [--deps-only] --lang=<lang> --attrib=<attrib> [package]
 find [package]
 langs
 libs-only-L [--deps-only] [package]
 libs-only-l [--deps-only] [package]
 libs-only-other [--deps-only] [package]
 list
 list-duplicates
 list-names
 plugins --attrib=<attrib> [--top=<toppkg>] [package]
 profile [--length=<length>] [--zombie-only]
 rosdep [package] (alias: rosdeps)
 rosdep0 [package] (alias: rosdeps0)
 vcs [package]
 vcs0 [package]
 Extra options:
 -q Quiets error reports.

 If [package] is omitted, the current working directory
 is used (if it contains a package.xml or manifest.xml).

 

به عنوان مثال انتخاب find آدرس به بسته را بر میگرداند.

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

اگر ROS را از طریق apt نصب کرده باشیم خواهیم داشت:

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

استفاده از roscd:

roscd  بخشی از مجموعه rosbash است، اجازه می دهد تا دایرکتوری را مستقیما به دایرکتوری یک بسته یا یک پشته تغییر دهد.

$ roscd --help
usage: roscd package

Jump to target package.

به عنوان نمونه:

$ roscd
/opt/ros/kinetic$ 

$ roscd roscpp
/opt/ros/kinetic/share/roscpp$

 

 

کانال تلگرام بیر رباتیک

درباره Ahrovani Hadi

مشاهده بیشتر

-sgURvz6

اکتیو پایتون

اکتیو پایتون: در اکتیو پایتون محبوب ترین بسته های پایتون برای علم داده(Data Science)، یادگیری ماشین، …

دیدگاه بگذارید

اولین نفری باشید که دیدگاه میگذارد

با خبر سازی از
avatar

wpDiscuz