گیاهی ترین گیاهی ترین AnzanDigital فروشگاه
خانه / ربات های پرنده / کنترلر های PID در CleanFlight
10502053_643874362389018_2580177175313310248_n

کنترلر های PID در CleanFlight

10502053_643874362389018_2580177175313310248_n

کنترلر های PID نوع 0،1،2،3،4 و 5 در CleanFlight:

هم اکنون فلایت کنترلر(CF) امکان انتخاب 6 کنترلر داخلی PID را با شماره های 0 الی 6 فراهم می کند، هر کدام از آنها مشخصات پروازی متفاوتی دارند و برای اجرای بهتر نیازمند تنظیمات گین PID متفاوتی اند.

  • PID Controller 0 – Multiwii
  • PID Controller 1 – Rewrite
  • PID Controller 2 – Baseflight LuxFloat
  • PID Controller 3 – MultiWii23
  • PID Controller 4 – MultiWiiHybrid
  • PID Controller 5 – Harakiri

در هر تنظیم امکان تعیین یکی از موارد فوق وجود دارد، همچنین در خط فرمان CLI با تنظیم “set pid_controller=x” می توان یکی از کنترلر ها را انتخاب کرد، اما خواهشمندیم قبل از هر گونه تغییر تفاوت بین این PID ها را یادبگیرید.

اینجا آموزش ساده ای در مورد PID و یا مروری عمیق تر بر رفتار PID کنترلر برای کوادروتور ها قابل دسترسی است.

 نوع 0 ، Multiwii :

به عنوان کنترلر پیش فرض CF است، همان گونه که اطلاع دارید CF یک شاخه از BS است و همچنین BS نیز شاخه ای از   MW) Multiwii) است. کنترلر نوع 0 از نسخه های قدیمی تر MW سرچشمه گرفته است.

این کنترلر پیش فرض PID رفتار غیرعادی در حین تغییرات PID دارد که بر rate تاثیر میگذارد، برای مثال اثرات غیرعادی با این نوع، هنگامی است که مقدار P را برای محور های roll و pitch افزایش میدهید، سرعت چرخش در این محور ها همچنین دچار کاهش می شود و شما بایستی rate محور های pitch و roll را افزایش دهید.

نوع 1 ، Rewite :

همان گونه که از اسم پیداست، این نوع الگوریتم بازنویسی شده از نوع 0 است، همچنان از MW سرچشمه گرفته و اسناد موجود بر اجرای بهتر آن حکایت می کنند. تیون PID ساده تر و تلرانس Range وسیع تر از مزیت های این نوع است.

در نوع 1، دیگر تغییرات PID اثراتی بر روی Rate نخواهد گذاشت، بنابرین با تغییر P در سرعت چرخش اثراتی دیده نخواهد شد. به عنوان نمونه افزایش P باعث آهسته شدن Rate نشده و پاسخ yaw بهتری دیده خواهد شد.

* به نظر می رسد، با تعیین کنترلر نوع 1، ” پاسخ کنترل مستقیم تری همراه با حس مستقیم عملکرد را شاهد باشبم” و ” دیگر نیازی به TPA نیست”. این نوع بیشتر برای افرادی توصیه شده که مایل به پرواز در مد Acro باشند (Manual/Rate Mode).

به این نکته اشاره میکنیم که کارکرد PID در مد (Self-level (Angle/Horizon Modes تغییر خواهد کرد، اگر شما در این مد ها به پرواز خواهید پرداخت، قبل از تصمیم گیری آن را امتحان کنید.

نوع 2 ، LuxFloat :

MW بر روی میکرو کنترلر های 8 بیتی نوشته شده بود، هم اکنون فلایت کنترلر های جدید مانند Naze32 و CC3D از میکروکنترلر های 32 بیتی که سریعتر و دقیق تر هستند، بهره می برند. برای بهره گیری از این مزیت، PID با الگوریتم 32 بیت Floting point نوشت می شود و دیگر از MW نشعت نگرفته بلکه با نام گذاری BaseFlight خواهد بود. اما هیچ گاه در MW و BS استفاده نشده است. ( قبلا با نام BaseFlight بوده و از سال 2015 به LuxFloat تغییر نام یافته).

این نوع  مستقل از LoopTime بوده و معتقدیم هنوز در حال آزمایشی است و برای اطمینان بهتر بر روی آن کار شده و در فریمویر گنجانده خواهد شد. هم اکنون در Autotune پشتیبانی نمیشود.

نوع 3 ، Multiwii23 :

مستقیماً از Multiwii 2.3 گرفته شده است، در این الگوریتم roll و pitch جدا از yaw کنترل می شوند. کاربرانی که در yaw با مشکلاتی مواجه می شوند بهتر است این نوع را تست نمایند.

نوع 4 ، MultiwiiHybrid :

این نوع ترکیبی از MW2.2 و MW2.3 است، Roll و Pitch  از الگوریتم MW2.2 و Yaw از الگوریتم MW2.3 استفاده می کند.

نوع 5 ، Harakiri :

این نوع کنترلر PID از فریمویر Harakiri پورت شده است.

کانال تلگرام بیر رباتیک

درباره Ahrovani Hadi

مشاهده بیشتر

4

ورودی آسان به رآس

در این بخش مزایای رآس و سرفصل بخش های بعدی را بیان می کنیم. 1.1 …

دیدگاه بگذارید

اولین نفری باشید که دیدگاه میگذارد

با خبر سازی از
avatar

wpDiscuz